mecanique des solides indéformable principe de yoyo

bonjours a tous
le probléme
ficelle enroulé autour d'un cylindre centrale de rayon r d'un yoyo
il se déroule autour de celui ci lors de la descente du yoyo
partie sup de la ficelle attachée a un bati la ficelle toujours par rapport a y

le mvmt est décrit par deux parametre L:(lamda) et T :(téta)
G est le centre de masse
s est donc un solide inertiel
on a le repére R1(G(x1,y1,Z) lié a S
R(O,x,y,z) le repére galiléen

OG=-Ly
l' accélération de pesanteur
-gy
toux de rotation Omega
V(G/bati)=-Vy vitesse du point G par rapport au batit


Merci

Tu n'as écrit de question... dis ce que tu as fait et ce qui te pose problème.

][img=https://2img.net/r/ihimizer/img522/6576/articledelphine007mv5.th.jpg]